あけましておめでとうございます 今年もStampFlyをよろしくです ファームを完全に書き替え中です ブラウザでテレメトリが確認できるようにしてみました #stampfly #大晦日ハッカソン

まんがでわかるStampFly Ecosystemのポスターを日本語、英語、中国語で作ってみました。 #StampFly #stampfly_ecosystem

I created a “Learn the StampFly Ecosystem through Manga” poster in Japanese, English, and Chinese. #StampFly #stampfly_ecosystem

我制作了“通过漫画学习 StampFly Ecosystem”的海报，分别有日语、英语和中文三个版本。 #StampFly #stampfly_ecosystem

StampFly エコシステム、講習会前の2週間から今日までの更新まとめ（8/27〜9/12、224コミット・664ファイル） ・丸一日のチュートリアル講習の教材一式を整備 ・導入環境を専用フォルダに自己完結させ、Python の版違いトラブルを根絶 ・フライトログ形式を14種類から1つに統一 ・講習会でのペアリング取り違えを解消 ・システム同定はログを取るだけで Kp 指定なしに動くように ◆講習資料: スライド160ページ、実習ガイド、チートシート、講師用ランシート、事前検証チェックリスト。実習は sf lesson switch sci2026:N で切り替え、ビルド・書き込み・SILS まで同じコマンド体系。 ◆導入環境: 専用の Python と ESP-IDF を1フォルダに閉じ込め、PC 側の Python に依存しない構成へ。既存利用者は sf upgrade --migrate 一回で移行。sf doctor で環境診断、3 OS の導入手順を CI で毎回検証。 ◆ログ形式: JSONL・整列 CSV・SILS 用 CSV など14種類の混在を「zip にまとめた信号別 CSV 一式（.sflog.zip）」に統一。各センサは原レートのまま埋め値なし、列定義と取得条件を同梱。viz / analyze / sysid / trim / SILS の全ツールが同じ形式を読み、拡張子を省いても開ける。可視化は3列格子で画面に収まる窓に。 ◆システム同定: 400Hz のモータ duty と制御出力をログに載せ、sf sysid fit が Kp を自動推定。閉ループ間接同定、実機ミキサーの逆変換、クラッシュ区間の自動切り捨て。SILS のステップ応答でも同じ手順で同定でき、設定値と9%以内で一致。 ◆ペアリング: 同時ペアリングで隣の組と取り違える問題に、コントローラ画面に機体 ID（MAC 下4桁）の候補一覧を出して選ぶ方式で対処。機体は自分宛の電文だけ受理、手に持ったままでも開始可。 ◆自作プログラム: sf app new / build / flash / sils で、トピック API の自作制御プログラムを SILS と実機で同じソースから動かせる。 教材・環境・ログ・同定・ペアリングがつながり、「取って、見て、同定して、直す」が一つの流れになりました github.com/M5Fly-kanazawa/st… #StampFly #stampfly_ecosystem

After weeks of tuning, the drone’s attitude is rock solid. Position hold works-ish, altitude hold still bounces a little, but progress is real. Best part: the safety disarm hasn’t triggered in 2–3 days. It’s finally behaving like a drone, not a flying hazard. All in Rust with some C bridge for one of the sensors.

お、今年のチュートリアル講座はStampFly! @stampfly2024 iscie.or.jp/event/tutorial

もう一回プロペラの慣性モーメントを推定しようと思い作業中

なぜ、 歪度は「3次モーメント」で、 尖度は「4次モーメント」なのでしょうか？🤔 実は、平均との差を何乗するかによって強調される特徴が変わります💡 ・2乗 → 広がり ・3乗 → 左右の偏り ・4乗 → 外れ値・裾の重さ モーメントは単なる公式ではなく、「分布の形」を読み解くための言語なんです⭐ #統計学 #統計検定 #統計検定準1級

【拡散希望】7月18日と19日に高校の先生方対象の2時間のStampFly紹介授業を実施します。教材として将来使用を検討される先生へ現状をファームウエア開発者自ら解説いたします。力及ばずすぐに教室での教材とするのはむずかしいかもですが、可能性の一端をお見せします。ありがたい事に18日は定員に達しておりますが19日はまだ募集しております！是非、金沢にお越し下さい！参加費無料です。StampFlyはこちらでご用意いたします。

StampFly v1.1 スイッチサイエンスさんに在庫ありです。現在35機！早い者勝ち！この格安価格のプログラマブルドローンはStampFlyが唯一無二です！ マイコンが機能アップし付属電池の容量アップでより長時間飛行が可能です！

StampFly on Simulink @ta98otani 氏の力作です #stampfly

Duty10%で回し始めて測定されたパルス波形はREGOLのオシロならwfm形式でUSBメモリに出力できるので、そこからAIに角速度に変換してもらい改めてプロット。こんな仕事もAIエージェントに頼むと簡単♪

モータ・ロータのパラメータ同定のために回転を計測するのに20年前に買ったフォトインタラプタGP2S40を使った簡単な回路とストレージオシロでシングルショットで最初のトリガからの数百m秒の波形を取得してパルス幅を計測して角速度を割り出す。大体の時定数がわかる

ヨー軸をあまりこれまでちゃんと見ていなかったので、モデルと実験結果とを比較しながら検証してます。

ヨー軸を励振してシステム同定用のデータを取得する実験ちゅう。動きは僅かに揺れてるのわかりますか？音もそんな感じに聞こえるかも

何かおかしいと思っていたら、フラッシュメモリに飛行データ書き込むのに定期的に34ms制御が止まっていた。定期的にカクカクするのはそのせいだった。ログのデータを拡大して判明。